Обзор робота-собаки Unitree Robotics Go1 ГОТОВО

А мы предлагаем вашему вниманию обзор бионической собаки Unitree Go1, в котором мы рассмотрим три различные модификации Go1 и посмотрим, что умеет этот робопёс.

Достоинства:

- режим сопровождения хозяина «рядом»;

- впечатляющая скорость – до 17 км/ч;

- продвинутая система сенсоров;

- доступная цена.

Недостатки:

- API для разработчиков доступен только в модификации Go1 Edu;

- в настоящее время мобильное приложение Unitree доступно только в бета-версии.

О компании Unitree Robotics

Китайская компания Unitree Robotics была основана в 2016 году. Основал ее Ван Синсин (Wang Xingxing), который, будучи аспирантом Шанхайского университета, разработал робособаку XDog; этот четвероногий робот обладал полным набором степеней свободы и мог передвигаться по направлению вперед, назад и в обе стороны. По словам основателя компании, его цель – создание шагающих роботов, простых и доступных как смартфоны. Первая робособака Unitree под названием Laikago была выпущена в 2017 году и задумывалась как исследовательская платформа для ученых и инженеров.

Сегодня компания специализируется на разработке и производстве продвинутых четвероногих роботов промышленного и потребительского класса, а также роботизированного оборудования. Unitree Robotics создает и развивает самые передовые технологии и имеет более 100 патентов в области робототехники. Бионические роботы этой компании находят применение в сельском хозяйстве, промышленности, образовании, научных исследованиях, в сфере обеспечения безопасности и правопорядка, спасательных службах и т.д.

Модификации Go1: Air / Pro / Edu

Робопёс Unitree Go1 выпускается в трех модификациях: Go1 Air, Go1 Pro и Go1 Edu. Они идентичны в части механики и внешнего вида, но различаются в части программно-аппаратной начинки и соответствующих возможностей. Самая продвинутая модификация – Go1 Edu; она самая быстрая и обладает наиболее развитым функционалом, что делает ее отличной научно-исследовательской и образовательной платформой для студентов и инженеров. В таблице ниже приводятся технические характеристики всех трех модификаций.

Общее описание

Unitree Go1 – это компактный и сравнительно бюджетный четвероногий робот, который ведет себя как настоящая собака: следует за своим хозяином и выполняет различные трюки. Он шустрый и проворный, умеет забираться вверх по ступенькам и чувствует себя уверенно на различных ландшафтах.

Давайте рассмотрим ключевые особенности Go1.

Интеллектуальная функция команды «рядом»

Функция базируется на проприетарной беспроводной технологии векторного позиционирования и управления, благодаря которой робопёс идет рядом с хозяином, вместо того, чтобы бежать за ним следом, как делает большинство собак. Это намного удобнее, поскольку робот всегда находится в поле зрения пользователя, который в сложной обстановке сможет выбрать более простой для Go1 путь.

Система суперсенсоров (Super Sensory System, SSS)

Эта система включает в себя один или пять (в зависимости от модификации Go1) наборов камер глубины типа «рыбий глаз» с углами обзора 150° x 170°, три набора ультразвуковых датчиков расстояния и мощную систему постпроцессинга с ИИ. Все это позволяет роботу своевременно распознавать и обходить препятствия и самостоятельно ориентироваться в сложной обстановке.

Надежная система регулирования мощности

Робопёс Go1 может бегать с впечатляющей скоростью – 17 км/ч, подниматься по ступенькам высотой до 100 мм, а также выполнять сложные трюки, например, сальто назад. Гибкие адаптивные «суставы» оборудованы легкими малошумящими моторами с крутящим моментом 23.70 Н*м в «плечевых» и «тазобедренных» и 35.55 Н*м в «коленных» сочленениях. Коленки оснащены встроенными тепловыми трубками для эффективного отвода и рассеивания тепла.

Мощный искусственный интеллект

Робопёс оснащен продвинутой системой ИИ на базе 16-ядерного процессора в комбинации с 384-ядерным графическим компонентом мощностью 1.5 TFLOPs. Модификация Go1 Edu оснащена тремя картами NVIDIA Jetson Nano, одна из которых может быть заменена на карту Jetson NX для совместного использования с 2D или 3D лидаром.

Датчики ударной нагрузки на ноги

В целях обеспечения лучшей стабильности хода и амортизации модификация Go1 Edu оснащена четырьмя датчиками, измеряющими ударную нагрузку при контакте ног робота-собаки с землей/полом.

Высококлассная батарея

Литий-ионный аккумулятор емкостью 6300 мA-ч и напряжением 21.6 В снабжен системой интеллектуального мониторинга состояния батареи с функциями защиты от перезаряда, перегрева и других негативных факторов, которая позволяет более экономно расходовать заряд и продлевает время автономной работы робота. Светодиодные индикаторы показывают текущий уровень заряда батареи.

Начало работы

Чтобы начать работу с Go1, нужно вставить полностью заряженную батарею в батарейный отсек и убедиться, что робот находится в правильном исходном положении – лежа на полу с опорой на все суставы. Чтобы включить Go1, нажмите кнопку питания дважды и после второго нажатия удерживайте ее в нажатом положении в течение 3 секунд, после чего подождите, пока Go1 завершит самодиагностику. Как только это будет сделано, робопёс встанет и будет готов к взаимодействию с хозяином.

Управление

Пульт дистанционного управления

В комплект Unitree Go1 входит пуль ДУ, по виду очень похожий на игровую консоль, с двумя джойстиками и нескольким функциональными кнопками. Левый джойстик контролирует движение робособаки вперед/назад и в стороны, а по команде правого джойстика она поднимает/опускает голову и поворачивает ее направо или налево. С помощью пульта пользователь может задавать режимы обхода препятствий, подъема и автосопровождения; кроме того, используя сочетания нажатий определенных кнопок, хозяин дает робособаке команды на выполнение различных действий.

В комплект входит также устройство-ярлык основного пульта. С его помощью можно контролировать движение робособаки и переключать ее из основной стойки в положение припав к земле или в позу отдыха двойными нажатиями кнопки POW.

Пульт-ярлык также позволяет включать режим «рядом». Его удобно носить, прикрепив к поясу, когда вы гуляете со своей робособакой.

Использование приложения

Для управления Go1 Unitree предлагает также мобильное приложение, совместимое как с Android, так и с iOS. Когда вы установите приложение на свой телефон, нужно будет подключиться к сети Wi-Fi вашей робособаки, введя в качестве пароля восемь нулей. На главном экране внизу находятся кнопки Vision и Simulator, последняя включает режим моделирования управления движением собаки, но опций здесь немного.

Кнопка Settings открывает информацию о статусе сетевого подключения, температуре моторов и углах поворота/сгиба суставов и состоянии батареи в реальном времени. Кроме того, при подключении к пульту приложение может проверить правильность работы всех кнопок. Через приложение также можно поменять цвет светодиодов на голове робособаки.

Иконка Controller в правом верхнем углу экрана открывает режим управления, в котором вы можете управлять собакой с помощью виртуальных джойстиков и кнопок на экране.

Изображение с камер робопса может транслироваться в реальном времени на экран приложения. Пользователь может переключаться между камерами, делать снимки и сохранять их в альбом.

Модификация Go1 Edu, оснащенная опциональным лидаром (2D или 3D), может выполнять функцию SLAM, то есть строить карту обстановки и прокладывать оптимальные маршруты. Управлять функцией SLAM также можно через приложение.

Возможности для развития

Для Edu-версии Go1 компания Unitree предлагает несколько пакетов SDK (software development kit, набор инструментов разработчика ПО) для студентов и инженеров, с помощью которых они могут разрабатывать приложения, расширяющие функциональные возможности четвероногого робота в различных областях применения.

С помощью unitree_legged_sdk вы сможете программировать робособаку как на высоком уровне (на уровне телодвижений), так и на низком (например, точно задавать положение суставов).

Пакет ros_to_real позволяет пользователю программировать работу всех суставов, а также направление движения и скорость робособаки. Пакет поддерживает языки C++ и Python и включает в себя ряд примеров программ.

Резюме

Четвероногий робот Unitree Go1 – это одна из наиболее доступных массовому пользователю моделей бионических собак, оснащенная уникальной системой автосопровождения хозяина, обеспечивающей положение собаки «рядом», и способная бегать с впечатляющей скоростью. Робопёс может стать отличным повседневным компаньоном любого члена семьи, а модификация Go1 Edu также может использоваться в качестве мощной и гибкой платформы для образовательных и научно-исследовательских проектов.